一(yī)軸：第一(yī)軸是連接底座的(de)部位，主要是承載上面軸的(de)重量與底座的(de)左右旋轉，一(yī)個左右旋轉的(de)動作就是使用電機與減速機傳動的(de)結果，每個軸都是代替一(yī)個方向的(de)運動方式。
二軸：控制機器人主臂的(de)前後擺動、整個主臂上下運動的(de)功能。
三軸：三軸同樣是控制機器人前後擺動功能，隻是比第二軸的(de)擺臂範圍小。
四軸：四軸是控制機器人上面的(de)圓形管的(de)部分可(kě)自(zì)由旋轉的(de)部位，活動範圍相當于人的(de)小臂，不過不是360度旋轉裏面有電線跟人小臂的(de)範圍相同。
五軸：第五軸控制微調的(de)上下翻轉動作，通常是當産品抓取後可(kě)以使産品翻轉的(de)動作。
六軸：第六軸就是末端法蘭哪個部分旋轉功能。可(kě)以360度旋轉。