從機械結構來看，工業機器人總體上分為(wèi)串聯機器人和(hé)并聯機器人。串聯機器人的(de)特點是一(yī)個軸的(de)運動會改變另一(yī)個軸的(de)坐标原點，而并聯機器人一(yī)個軸運動則不會改變另一(yī)個軸的(de)坐标原點。早期的(de)工業機器人都是采用串聯機構。并聯機構定義為(wèi)動平台和(hé)定平台通過至少兩個獨立的(de)運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自(zì)由度，且以并聯方式驅動的(de)一(yī)種閉環機構。并聯機構有兩個構成部分，分别是手腕和(hé)手臂。手臂活動區域對活動空間有很大的(de)影響，而手腕是工具和(hé)主體的(de)連接部分。與串聯機器人相比較，并聯機器人具有剛度大、結構穩定、承載能力大、微動精度高(gāo)、運動負荷小的(de)優點。在位置求解上，串聯機器人的(de)正解容易，但反解十分困難；而并聯機器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。