所謂工業機器人的(de)軸可(kě)以用專業的(de)名詞自(zì)由度來解釋，如(rú)果機器人具有三個自(zì)由度，那麽它可(kě)以沿x，y，z軸自(zì)由的(de)運動，但是它卻不能傾斜或者轉動。當機器人的(de)軸數增加，對機器人而言，就是更高(gāo)的(de)靈活性。
工業機器人在生産中，一(yī)般需要配備除了自(zì)身性能特點的(de)外圍設備，如(rú)轉動工件的(de)回轉台，移動工件的(de)移動台等。這些外圍設備的(de)運動和(hé)位置控制都需要與工業機器人相配合并要求相應精度。通常機器人運動軸按其功能可(kě)劃分為(wèi)機器人軸、基座軸和(hé)工裝軸，基座軸和(hé)工裝軸統稱外部軸。
在實際生産中常用的(de)是6關節工業機器人，該操作機有6個可(kě)活動的(de)關節(軸)，不同的(de)工業機器人本體運動軸的(de)定義也不同。用于保證末端執行器達到工作空間任意位置的(de)軸稱為(wèi)基本軸或主軸;用于實現末端執行器任意空間姿态的(de)軸，稱為(wèi)腕部軸或次軸。