4軸機器人控制系統的(de)特點

4軸機器人控制系統的(de)特點：
優化的(de)DH架構機器人運動學(xué)控制算法，适應多種結構形式的(de)本體控制。
先進的(de)軌迹及加減速算法，保證機器人運行的(de)高(gāo)速高(gāo)精度及運動平穩。模塊化功能設置，适應多種應用場合。
簡易的(de)教導編程方式，縮短(duǎn)操作員培訓時間，提高(gāo)生産效率。
适配多種增量、絕對式伺服。
4軸機器人的(de)基本構造：
1、四軸機器人是有四自(zì)由度的(de)關節式串聯機器人，其機械系統主要由四個關節部分組成，可(kě)以實現四種運動：橫梁行程Y軸，前後運動X軸伸展，上下料運動Z軸和(hé)手腕回轉運動，全部由交流伺服電機驅動。
2、橫梁軸座有立柱，運行導軌有齒輪齒條，減速機，拖鏈槽，連接法蘭，機架焊接件等。橫梁軸的(de)運動是由伺服電機來控齒輪齒條來實現Y軸行程。運行時燥音少。
3、機器人腕部部分有：腕部旋轉氣缸，大小托杯，手爪連接闆盤，手爪滑塊導軌，氣缸與手爪。腕部電機手爪連接盤帶動機器人手爪旋轉。機器人可(kě)以交換豐富多樣的(de)抓手。