關于工業機器人的(de)控制系統

(1)開放性模塊化的(de)控制系統體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為(wèi)機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離(lí)I/O控制闆、傳感器處理(lǐ)闆和(hé)編程示教盒等。機器人控制器(RC)和(hé)編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的(de)主計算機完成機器人的(de)運動規劃、插補和(hé)位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理(lǐ)等功能，而編程示教盒完成信息的(de)顯示和(hé)按鍵的(de)輸入。
(2)模塊化層次化的(de)控制器軟件系統：軟件系統建立在基于開源的(de)實時多任務操作系統Linux上，采用分層和(hé)模塊化結構設計，以實現軟件系統的(de)開放性。整個控制器軟件系統分為(wèi)三個層次：硬件驅動層、核心層和(hé)應用層。三個層次分别面對不同的(de)功能需求，對應不同層次的(de)開發，系統中各個層次內(nèi)部由若幹個功能相對對立的(de)模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的(de)功能。
(3)機器人的(de)故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的(de)關鍵技術。
(4)網絡化機器人控制器技術：當前機器人的(de)應用工程由單台機器人工作站向機器人生産線發展，機器人控制器的(de)聯網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現場總線及以太網的(de)聯網功能。可(kě)用于機器人控制器之間和(hé)機器人控制器同上位機的(de)通訊，便于對機器人生産線進行監控、診斷和(hé)管理(lǐ)。